多輪駆動の車輌では,全ての駆動輪の回転軸が車体の旋回中心で交われば,
全車輪が真円の旋回軌跡を描き,理想的な推進性能が得られる.
しかし実際の機構においては駆動輪の車軸は1点に交わらず,その結果駆動輪,
従動輪いずれにも横力が生成される.
この横力も車輪毎に異なる為,一部の車輪に横滑りが発生する.
したがって車体の旋回性能を評価するには,この横力の分担比がどの程度
分散しているか検討する必要がある.
そして横力の分担比を変化させて極力均一にすれば,旋回性能を最適化出来る.
