倒立振子 : OpenMODELICA

吊り荷運搬中の天井走行クレーンの台車を急停止すると吊り荷が揺れる.
一方,台車を増速～半減速～半増速～減速の手順で運転する事により,
台車の停止とともに吊り荷を停止できる.

更に台車を半減速～増速～減速～半増速の手順で運転する事により,
倒立振子を制御できる.